茶马古道起源于唐宋时期的“茶马互市”。因康藏属高寒地区，海拔都在三四千米以上，糌粑、奶类、酥油、牛羊肉是藏民的主食。在高寒地区，需要摄入含热量高的脂肪，但没有蔬菜，糌粑又燥热，过多的脂肪在人体内不易分解，而茶叶既能够分解脂肪，又防止燥热，故藏民在长期的生活中，创造了喝酥油茶的高原生活习惯，但藏区不产茶。而在内地，民间役使和军队征战都需要大量的骡马，但供不应求，而藏区和川、滇边地则产良马。于是，具有互补性的茶和马的交易即“茶马互市”便应运而生。这样，藏区和川、滇边地出产的骡马、毛皮、药材等和川滇及内地出产的茶叶、布匹、盐和日用器皿等等，在横断山区的高山深谷间南来北往，流动不息，并随着社会经济的发展而日趋繁荣，形成一条延续至今的“茶马古道”。
“茶马古道”是一个有着特定含义的历史概念，它是指唐宋以来至民国时期汉、藏之间以进行茶马交换而形成的一条交通要道。具体说来，茶马古道主要分南、北两条道，即滇藏道和川藏道。滇藏道起自云南西部洱海一带产茶区，经丽江、中甸、德钦、芒康、察雅至昌都，再由昌都通往卫藏地区。川藏道则以今四川雅安一带产茶区为起点，首先进入康定，自康定起，川藏道又分成南、北两条支线：北线是从康定向北，经道孚、炉霍、甘孜、德格、江达、抵达昌都（即今川藏公路的北线），再由昌都通往卫藏地区；南线则是从康定向南，经雅江、理塘、巴塘、芒康、左贡至昌都（即今川藏公路的南线），再由昌都通向卫藏地区。
需要指出的是，以上所言只是茶马古道的主要干线，也是长期以来人们对茶马古道的一种约定成俗的理解与认识。事实上，除以上主干线外，茶马古道还包括了若干支线，如由雅安通向松潘乃至连通甘南的支线；由川藏道北部支线经原邓柯县（今四川德格县境）通向青海玉树、西宁乃至旁通洮州（临潭）的支线；由昌都向北经类乌齐、丁青通往藏北地区的支线，等等。正因为如此，有的学者认为历史上的“唐蕃古道”（即今青藏线）也应包括在茶马古道范围内。也有的学者认为，虽然甘、青藏区同样是由茶马古道向藏区输茶的重要目的地，茶马古道与"唐蕃古道"确有交叉，但"唐蕃古道"毕竟是另一个特定概念，其内涵与"茶马古道"是有所区别的。而且甘、青藏区历史上并不处于茶马古道的主干线上，它仅是茶叶输藏的目的地之一。"茶马古道"与"唐蕃古道"这两个概念的同时存在，足以说明两者在历史上的功能与作用是不相同的。正如世界上的道路大多是相互贯通和连结的，我们并不能因此而混淆它们的功能与作用。当然，有的学者主张茶马古道应包括“唐蕃古道”，主观上是想扩大茶马古道的包融性。这一愿望可以理解，但这样做有一个很大的危险，即任何一个概念若将其外延无限扩大，则其内涵亦会随之丧失。因此，在对待“茶马古道”这一特定历史概念乃至在开发利用茶马古道过程中，采取一种科学的、客观求实的态度是非常重要的。
历史上的茶马古道并不只一条，而是一个庞大的交通网络。它是以川藏道、滇藏道与青藏道（甘青道）三条大道为主线，辅以众多的支线、附线构成的道路系统。地跨川、滇、青、藏，向外延伸至南亚、西亚、中亚和东南亚，远达欧洲。三条大道中，以川藏道开通最早，运输量最大，历史作用较大。本文仅就川藏茶马古道论述，它道则非本文所及。
茶马古道中的滇、藏路线是：西双版纳-普洱-大理-丽江-德钦-察隅-邦达-林芝-拉萨。到达拉萨的茶叶，还经喜马拉雅山口运往印度加尔各达，大量行销欧亚，使得它逐渐成为一条国际大通道。这条国际大通道，在抗日战争中中华民族生死存亡之际，发挥了重要的作用。
